Munckhof leert robotarm appels plukken

'Een appel plukken is eigenlijk een heel ingewikkeld proces', zegt mede-eigenaar Henri Michiels van Munckhof Fruit Tech Innovators. 'Is de appel rijp genoeg? Hoe kan ik hem benaderen zonder dat er een andere appel of blaadje in de weg zit? Hoe moet ik hem draaien om het steeltje te breken en hoe beweeg ik de appel weer van de boom af?'

Mensen maken deze afwegingen in een 'split second'. Het is volgens Michiels een heel ander verhaal om dit door een robot te laten doen.

Het bedrijf van Michiels bouwt al vijftig jaar lang de Pluk-O-Trak-oogstmachine, waarvan er wereldwijd zo'n drieduizend werken. 'We maken er honderd per jaar en daar kunnen vijf tot acht mensen op staan om op verschillende hoogtes tot 4 meter te plukken en de appels in kisten af te voeren. Die logistiek rond het snel wisselen van kisten en afvoer is ons specialisme.'

Na de diesel is er nu ook een hybride en elektrische versie. Daarbij zijn er technieken, zoals cruisecontrol en ultrasoonsensoren, om automatisch te sturen en wordt elektronisch geregistreerd welk team plukt.

Met het cloudbased M-Connect-systeem is er een realtime connectie met het managementsysteem Agromanager. Zo kan de teelt op boomniveau worden geregistreerd; drones brengen de boomgaard in kaart voor plaatsspecifieke behandeling.

Grote bomen worden geremd en kleine worden gestimuleerd door de werkdiepte van de wortelsnijder te variëren. Ook de veldspuit sproeit boomspecifiek. De Pluk-O-Trak telt, behalve het aantal appels, ook kleur en grootte. Van elke kist wordt de RFID-/barcode gescand om per boom en plukteam de opbrengst en plukcapaciteit in kaart te brengen.

'Arbeid blijft wereldwijd een probleem, ook in de grote teeltgebieden als Italië en Polen. Heb je vandaag personeel, dan blijft de vraag of ze morgen weer terugkomen. Het kan bij slecht weer of brandende zon zwaar werk zijn. Daarom hebben wij binnen het programma Nxtgen Hightech met subsidies uit het Nationaal Groeifonds het initiatief genomen een plukrobot te ontwikkelen. Maar het gaat zeker nog enkele jaren duren voordat deze productie rijp is', legt Michiels uit.

De ontwikkeling van de robot begon in 2020. 'Eerst nog met een soort stofzuiger en tape', aldus de ondernemer. 'We probeerden vingers en talloze zuigmonden. Nu zijn we zover dat we met een zuigmond met twee luchtkamers en de juiste compressors 6 kilo aan kracht kunnen zetten om een appel te plukken.'

Beeldverwerking

Belangrijker is de 'vision technologie', ofwel beeldverwerking, geeft Michiels aan. 'De camera's moeten bijvoorbeeld de kroon en steel herkennen. Via algoritmes leren ze welke appel rijp is en welke niet. Zo kunnen we in de toekomst misschien in twee fases plukken.'

Verder leert de robot hoe de appel moet worden benaderd zonder een andere aan te stoten. 'Alles om geen schade te veroorzaken. Zeker niet boven de 5 tot 8 procent die handmatig plukken gemiddeld geeft', benadrukt Michiels. Voorwaarde is dat er 2D-bomen staan, anders kunnen de armen niet overal bij.

Het idee is dat op elke Pluk-O-Trak straks zes robotarmen passen en deze geleidelijk de mens vervangen. 'Buiten het plukseizoen willen we ze geschikt maken om te snoeien, dunnen en verpakken of sorteren. Zo zijn de robotarmen zoveel mogelijk te benutten', stelt Michiels.

Mogelijk kan de machine ooit ook peren plukken, blikt de Munckhof-eigenaar vooruit. 'Maar dat is nog iets ingewikkelder qua armbewegingen. Fabrikanten als ABB, Festo, Kuka en Denso zijn goed in afgesloten en geconditioneerde omgevingen zoals in de automotive of verpakkingsindustrie. Maar in de agrosector, buiten in stof en weer en wind, is wat anders.'

De prijs van de plukrobot is nog niet bekend. Besparing is er, behalve in loonkosten, ook op huisvesting. Bovendien werkt de robot 20 uur per etmaal door.